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              光柵尺代替絕對值編碼器可以嗎?

              文章出處:責任編輯:查看手機網址
              掃一掃!光柵尺代替絕對值編碼器可以嗎?掃一掃!
              人氣:-發表時間:2019-04-08 17:25【

              我們似乎找不到理由用光柵尺代替絕對值編碼器。原因如下:

              1. 低精度系統,理論上一個絕對值編碼器和光柵尺就足夠了。但是通常選擇編碼器是因為它們很便宜。

              2. 通常,高精度系統不能只使用編碼器或光柵尺。對于一般例外的特殊情況,我相信本文的標題會有所了解。

              編碼器的安裝位置和功能

              絕對值編碼器通常安裝在電機的后端。一般情況下,電機廠會根據客戶的要求將電機軸的后端加長一點,并將電機的后端稍微加長一點,這樣編碼器就可以直接與電機軸連接。所以編碼器的作用是監測電機軸的速度,通常是整個機電系統中第一個傳感器知道電機是電動的。(電機軸與減速機輸出軸不相同)

              光柵尺的位置和功能

              光柵尺一般安裝在整個系統的末尾。函數是檢測線性位移。這種線性位移通常也是系統最終控制的。

              如果沒有編碼器會發生什么?

              如果系統的控制精度不是很高,對編碼器的去除不會有很大的影響。事實上,如果精度要求不高,無論是編碼器還是光柵尺,使用編碼器都會更好,因為它更便宜。

              但是,如果在高精度系統中沒有編碼器,只使用光柵尺可能會造成精度差、速度不穩定、抖動等癥狀。原因是在傳動機構中會有回程間隙。這給控制循環增加了一個延遲。為了給你們一個直觀的印象,我放大一點以便你們能看得更清楚。

              流程如下:

              控制器發出速度指令,驅動器輸出小電壓,電機開始轉動。

              但由于齒輪間隙等延遲環節的影響,減速機輸出端始終沒有移動。

              由于只有光柵尺的反饋,根據光柵尺的反饋,控制器自然認為電機不動了。(如果編碼器有反饋,控制器就能知道電機的實際轉速。)

              然后下一個PID增加電壓,下一個可以想象的是速度超調。

              然后控制器試圖減速,同樣地,速度會降低太多。一般情況下,實際轉速會在設定轉速上下波動。延遲環節會引起閉環系統的不穩定性。

              在要求高絕對位置精度的系統中,延遲也有不利影響。因為高精度的定位不可能一蹴而就。這通常是由硬件和軟件算法觸發的,它們會在設定的位置上來回移動幾次。由于缺乏來自編碼器的第一手信息,調整可能需要很長時間。

              沒有絕對值編碼器不行嗎?

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